로봇 강아지의 움직임 개선

Eth Zurich와 Sony Group Corporation의 연구원들은 로봇이 조용히 걷고 표현 적으로 춤을 추도록 도와주는 RL 모델을 개발했습니다.

가정 동반자로 설계된 로봇 강아지 인 소니의 아이보 (Sony 's Aibo)는 네 다리를 걷고, 이름에 반응하고, 장난감에 반응하고, 트릭을 수행하고, 껴안는 등 실제 개 행동을 모방 할 수 있습니다.

ETH Zurich와 Sony Group Corporation의 연구원들은 AIBO의 능력을 향상시키기 위해 새로운 강화 학습 (RL) 모델을 개발했습니다.이 모델은 로봇이 조용히 걷고 표현적인 댄스 루틴을 수행하는 것을 목표로합니다.

로봇 사용자는 집을 돌아 다니면서 발자국의 소음을 지적했습니다.이를 해결하기 위해 연구자들은 최근 물리 시뮬레이터에서 발 접촉 속도를 줄이기 위해 시뮬레이션 기반 강화 학습 접근법을 개발하여 조용한 보행을 가능하게했습니다.

이 팀은 AIBO가 걷는 동안 소음을 줄이기 위해 RL 기반 접근법을 개발했습니다.그들의 방법은 로봇 발의 센서 데이터를 사용하여 조인트 강성과 댐핑을 실시간으로 조정합니다.또한 소음을 생성하는 빠른 움직임에 처벌을 적용하여 점차 조용한 단계를 장려합니다.

연구원들은 실제 실험에서 AIBO에 대한 접근 방식을 테스트하고 소음 수준을 기준선 RL 방법 및 소니의 기존 컨트롤러를 사용하여 생산 된 소음 수준과 비교했습니다.운동 컨트롤러는 걷는 동안 로봇에 의해 생성 된 소음을 크게 줄여서 상업 및 기존 RL 컨트롤러보다 훨씬 조용합니다.

Aibo가 더 조용히 걸을 수있게하는 것 외에도 연구원들은 엔터테인먼트 능력을 향상시키는 것을 목표로했습니다.그들은 Deep Fourier Mimic (DFM)이라는 모델을 개발했으며 모션 표현을 RL과 결합하여보다 표현적인 댄스 루틴을 생성했습니다.

팀은 새로운 춤 정책이 더 부드럽고 자연스러운 움직임을 가능하게한다는 것을 보여주었습니다.또한 AIBO는 그들과 함께 춤을 추고 동작을 모방하는 것과 같은 새로운 방식으로 사용자와 상호 작용할 수있었습니다.

이러한 RF 기반 접근 방식은 Aibo가 더 조용하고 엔터테인먼트 기능을 향상시킬 수 있습니다.또한 전 세계 테마 파크의 손님을 즐겁게하기 위해 설계된 다른 가정용 로봇 또는 로봇 시스템에도 적용될 수 있습니다.

이 팀은 향후 작업에서 모델을 실제 테스트하는 동안 관찰 된 제한 사항을 해결하는 것을 목표로합니다.